不知不覺中，秦元清已經在開始從繞月軌道到軟著陸這個階段的計算工作量。
首先，是第一階段的主減速段。
秦元清根據數據中的嫦娥四號構型特點，在此基礎上建立了小型月球探測器的導航、製導與控製係統工作模型和質心、姿態動力學模型。模型中考慮了各個發動機推力偏心、偏斜產生的影響，並考慮了製導、導航與控製分係統離散的工作特性。
然後，對末端水平速度約束條件下的主減速段製導律進行了研究。
利用開普勒軌道的軌道參數與末端運動參數的對應關係，將末端運動參數約束轉化為軌道參數約束，從而將軌跡規劃問題轉化為有限推力變軌問題，進而通過最小二乘修正方法得到製導律。
接下來，對末端高度約束條件下的主減速段製導律進行了研究。
隨後，建立製導慣性極坐標係下的動力學方程，將目標約束量作為狀態量，使用偽譜法可以方便地求出一些參數的數值。
在此基礎上，針對給定發動機的配置，研究了主減速段航程的取值範圍，並研究該範圍內的軌道特性，以四元數作為參數，並引入偏差四元數，構造擬歐拉角以消除目標姿態的雙值性，並利用攝動雙積分係統的時間最優控製設計了姿態控製，嚐試得出一個最優控製解。
整個過程，都是一點差錯都不能出。實際上在知曉嫦娥三號采用當初秦元清在嫦娥二號所建的模型，秦元清自己都下出了一身冷汗，因為他當初所弄的模型，是根據嫦娥二號以及該火箭進行專門建立的模型，是最優的。可是嫦娥三號，相比起嫦娥二號，是有所變化的，也就是說嫦娥二號的最優方案，並不意味著就是嫦娥三號的最優方案，可以說嫦娥三號取得圓滿成功，真的是有運氣成分，不過秦元清估計，當初嫦娥三號的落月地點與計算值絕對有不小的偏差。
而這一次嫦娥四號，是要在背麵登錄，理論上是差不多，但是實際上的難度卻是要高一大截，其中一個問題就是信號問題！
在月球的背麵，是接收不到地球傳來的無線信號的。
當然，為此華夏航天工程也有相應的方案，計劃發射一顆嫦娥四號月球探測器的中繼衛星，也就是‘鵲橋號’，根據方案該中繼星將允許在地月引力平衡點L2點，計劃將在5月21日發射升空。
‘鵲橋號’的作用，就是用來保持地球控製中心和嫦娥四號探測器的通信。
當然，因為地月之間距離比較遠，是存在著通信一定的延遲問題。這就導致，嫦娥四號探測器在落月階段，位於地球控製中心的技術人員，無法根據實施情況操控探測器的降落軌道。這完全相當於盲降，所以技術難度比之可以實時操控的降落過程，要難上不止一個檔次。
秦元清的計算工作，都是將每一個參數調控到無比精準的。平常生活中，習慣性的保持小數點後2位數，在航天工程就不適用，航天工程講究的無比準確的，所以秦元清都是將小數點後保持在10位數，以盡可能地減小誤差。 本章尚未完結,請點擊下一頁繼續閱讀---->>>